SLAM

Simultaneous Localization and Mapping / 同步定位与地图构建

周囲の地図を作りながら、同時にその地図の中での自分の位置を推定する技術。AMRが床の目印なしで走れる根拠になっている。

SLAMは「地図が無いと自分の位置が分からない、位置が分からないと地図が作れない」という循環を、センサーの観測を積み重ねて同時に解く手法の総称です。

産業用の搬送ロボットではLiDARを使う方式が主流ですが、カメラを使う方式を併用する製品もあります。中国メーカーのカタログでは「激光SLAM导航」のように航法方式の欄に書かれます。

環境が変わると地図とのずれが生じるため、レイアウトを大きく変えたときは地図を作り直す運用が必要です。棚や仮置きの荷物が日常的に動く現場では、この手間を見込んでおく必要があります。